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L'ES a remplacé en 2019 la GS à roues arrière motrices. Cette Lexus, qui était déjà commercialisée ailleurs dans le monde, utilise la plateforme à traction avant TNGA-K de Toyota, déjà connue dans les RAV4 et Camry. L'habitabilité en profite directement puisque la mécanique est désormais montée transversalement. Aussi l'ES se révèle-t-elle plus spacieuse que la GS, surtout à l'arrière, pour un encombrement similaire. Début 2021, les Japonais ont procédé à une remise à niveau, qui a apporté une calandre remaniée et quelques systèmes d'aide à la conduite supplémentaires. Une nouvelle mise à jour pour le modèle 2023 lui donne enfin un nouveau système multimédia incluant un assistant de bord (« Hey Lexus»), qui remanie un peu la console centrale. Sa connectivité évolue aussi, avec notamment un contrôle du chauffage et de la climatisation à distance (via une application). Enfin, l’ES a droit à une nouvelle finition F Sport Design.
Sous le capot de l'ES 300 h – la seule motorisation disponible –, on retrouve un tandem autorechargeable qui délivre au total 218 ch, avec un moteur électrique capable d'assurer seul la propulsion de la voiture, mais sur une faible distance et à 50 km/h maximum. Le couple moteur est transmis aux roues avant via un système de planétaires, dont le fonctionnement rappelle celui d'une transmission automatique CVT. Le tout n'a rien de sportif mais fait preuve d'une grande douceur en conduite normale. Cette même douceur se retrouve aussi au niveau de la suspension et de l'amortissement.
La Lexus ES est avant tout une voiture confortable qui jouit d'une très bonne qualité de finition, rehaussée par des matériaux soignés. Et sa motorisation hybride peu gourmande a de quoi séduire. Fiscalement parlant, en revanche, elle ne peut rivaliser avec les meilleures hybrides rechargeables, mais constitue une intéressante alternative aux grandes berlines Diesel.