Le Toyota RAV4 2010 se distingue par une nouvelle calandre plus large à barres horizontales. L'avant reçoit aussi de nouveaux phares, capot et ailes. À l'arrière, la cinquième porte, entourée de feux LED, s'ouvre toujours de manière latérale. Elle intègre un becquet de toit avec troisième feu stop à diodes. La finition de l'habitacle a également été retravaillée pour améliorer la qualité perçue. Toyota a gardé le système de sièges rabattables Toyota Easy Flat depuis les deux manettes accessibles par la 5e porte.
Pour réduire la consommation du SUV compact, l'ensemble des moteurs profitent du Toyota Optimal Drive. Disponible en deux ou quatre roues motrices, le Diesel 2.2 D-4D développe 150 chevaux (110 kW). Sa consommation, avec deux roues motrices est de 4,9 litres aux 100 km, 5 litres avec la transmission intégrale. Avec la boîte automatique (option) associée au 4x4, le RAV 4 D-4D est équipé du système de dépollution Toyota D-CAT intégrant un catalyseur DPNR (système de réduction des particules et des NOx). En essence, Toyota propose un 2 litres de 158 ch (116 kW) en 4x2 ou 4x4. Ce moteur peut recevoir la boîte à variation continue MultiDrive S.
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